【機器人停止功能】
5.5.2 急停功能
每個能啟動機器人運動或造成其他危險狀況的控制站都應(yīng)有手動的急停功能,該急停功能應(yīng)
a) 符合本部分5.4 和GB 5226.1-2008 第9.2.5.4.2 的要求;
b) 優(yōu)先于機器人的其他控制;
c) 中止所有的危險;
d) 切斷機器人驅(qū)動器的驅(qū)動源;
e) 消除可由機器人控制的任何其他危險;
f) 保持有效直至復(fù)位;
g) 只能手動復(fù)位,復(fù)位后不會重啟,只允許再次啟動。
5.5.3 保護性停止
機器人應(yīng)具有一個或多個的保護性停止電路(停止類別為0或1,見GB5226.1-2008的9.2.2) ,
可用來連接外部保護裝置。
此停止電路應(yīng)通過停止的機器人所有運動、撤除機器人驅(qū)動器的動力、中止可由機器人系統(tǒng)控制的任何其他危險等方式來控制安全防護的風(fēng)險。停止功能可由手動或控制邏輯啟動。
保護性停止功能的性能應(yīng)符合5.4的要求。
5.6 降速控制
在降速控制方式下操作時,末端執(zhí)行器的安裝法蘭和工具中心點(TC凹的速度不應(yīng)超過250 mm/so應(yīng)有可能選擇低于250 mm/s 的速度。
降速控制功能應(yīng)設(shè)計和構(gòu)建成任何單個可合理預(yù)見的故障出現(xiàn)時,安裝法蘭和工具中心的速度不超過降速功能的限定速度。
應(yīng)具有偏置功能,使得可調(diào)整TCP 速度。