【使用手冊(cè)】
a) 制造商或供應(yīng)商的名稱、地址及必要的聯(lián)系信息;
b) 調(diào)試、編程和重新啟動(dòng)步驟的說明，包括通用需求、地板承載能力、環(huán)境條件等安裝要求;
c) 在次使用機(jī)器人及投入生產(chǎn)前對(duì)機(jī)器人及其防護(hù)系統(tǒng)進(jìn)行初步測(cè)試和檢查的說明，包括降速控制的功能測(cè)試的說明;
d) 在變更機(jī)器人部件或增加可選設(shè)備(包括硬件和軟件)后所需的任何測(cè)試和檢查的說明，這些變更可能影響安全功能[如5.5.2 中提到的急停輸出信號(hào)和在5.8.3d) 中的公共使能電路h
e) 安全操作、設(shè)置和維護(hù)的說明，包括安全工作方法、危險(xiǎn)能源管理步驟和為使操作設(shè)備的人員達(dá)到必要技術(shù)水平所需的培訓(xùn);
f) 關(guān)于所有控制系統(tǒng)定位和功能的說明，包括設(shè)置和安裝所必需的電氣、液壓及氣動(dòng)系統(tǒng)的接口圖紙;注:不包括機(jī)器人或其他控制器、部件或?qū)Ｓ刑卣鞯氖疽鈭D。
g) 關(guān)于用示教盒選擇高速控制方式能力的信息;
h) 關(guān)于限位裝置的安裝信息，包括數(shù)量、位置和機(jī)械限位能力的調(diào)整程度;關(guān)于任何非機(jī)械式限位裝置的數(shù)量、位置、使用及動(dòng)態(tài)限位能力(如果有的話)的說明;當(dāng)使用安全軟限位時(shí)計(jì)及停止距離的實(shí)際期望停止位置;
i) 關(guān)于使能裝置數(shù)量和操作的信息，以及安裝能加裝置的說明;
j) 關(guān)于機(jī)器人位移的三個(gè)軸在停止信號(hào)發(fā)出后的停止時(shí)間和距離(或角度〉的信息，其度最見附錄L
k) 在5.4 中規(guī)定的機(jī)器人安全控制系統(tǒng)的性能;
1) 用于機(jī)器人潤滑、制動(dòng)的任何液體或潤滑劑或機(jī)器人內(nèi)部變速器的規(guī)格，包括關(guān)于正確選擇、制備、應(yīng)用和維護(hù)特殊耗材的指南;
m)關(guān)于解救被機(jī)器所困人員的方法的指南;
n)關(guān)于確定運(yùn)動(dòng)范圍和負(fù)載能力的極限的信息，包括質(zhì)量、工件和工件夾具童心的位置;
o)關(guān)于確定質(zhì)量、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、傾斜力矩以及輔助裝置和自動(dòng)刀庫所需的空間的信息;
p)機(jī)器維護(hù)時(shí)避免裝配錯(cuò)誤的步驟;
q)關(guān)于機(jī)器人遵循的有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)(包括由第二方認(rèn)證的標(biāo)準(zhǔn))的信息;
